土星の衛星ではタイタンがずば抜けて大きく，他に60個近くの衛星が知られている．中には環の中や環の間隙の倍数の距離にあるものがあり，環の構造に影響を及ぼしていると考えられている．特に細いＦ環の両側には２つの衛星があり，環の拡散を防ぐ効果を及ぼしていて「羊飼い衛星」と呼ばれている．この２つの衛星は内側のものが外側を追い越すさいに相互作用で軌道が入れ替わるという変わったものである．