ギリシャ神話に登場する，半神半馬のケンタウロスの一人，賢人ケイロンの姿である．

いて座のモデルは，ケンタウロス族と呼ばれる怪物の一人で，名をケイロンという．この部族は大変粗暴な一族とされるが，その中にあってケイロンは最も賢い人物であったとされている．クロノスを父に，ビリュラを母に持ち，百芸の持ち主であったと伝えられている．のちにペリオンの山の洞穴に住んで，ギリシャの神々や若い英雄たちを指導したといわれ，アルゴ遠征隊で医者として活躍するアスクレピオス（へびつかい座）やカストール（ふたご座）には馬術を，トロイア戦争の英雄アキレウスには武術を教えたとなっている．