４大衛星あるいはガリレオ衛星といわれるイオ・エウロパ・カリスト・ガニメデが大きく，その他に多数の衛星が発見されている．木星から離れたところにある衛星の中には，逆行軌道をとるものもあり，成因が他の衛星とは違うのではないかと考えられている．