土星の環そのものはガリレイによっても観測されており，多くの観測者がその後も見ていたが，「環」であると気がついたのは17世紀のホイヘンスである．その後カッシニが環に隙間があるのを見いだし，さらにエンケもまた別の隙間を見いだしている．

19世紀半ばには，マックスウェルが環は無数の小天体の集団であるということを理論的に示した．

さらに1980年に土星に接近したヴォイジャー探査機の観測では環の隙間は１つや２つではなく，あたかもレコード盤のように多数の細い環からなっていることがわかった．また，２つの衛星によって飛散がふさがれているひものように細くねじれたＦ環も見つかっている．